El municipio, situado a 90 m de altitud sobre el nivel del mar, se encuentra en el valle que forma el río de su nombre que se conoce por el de la Cueva desde su nacimiento hasta entrar en el término de Benamargosa.

El terreno va descendiendo desde los puntos más altos del término municipal, cerro Agudo (558 m) y Corbachos (422 m), a uno y otro lado del río, hasta asentarse en el llano. Además del río Benamargosa, el término está regado también por los arroyos de Carvajal, Cútar y el barranco Marín.

Las casas ascienden quebradas y pendientes por la ladera de la colina, delatando su trazado de origen árabe. En la parte baja se encuentran los edificios más modernos y la iglesia, así como la plaza principal. Viviendas de nueva estética desplazan a las construcciones tradicionales.

De sus edificios destaca la iglesia, construida a finales del siglo XVI con añadidos del XVIII, de planta octogonal y yeserías. Tiene tres naves y una torre adosada. Fue convertida en parroquia en 1546 bajo el reinado de Felipe II.

HISTORIA:

Se sabe que su origen es árabe, y su nombre procede del término Ben-Ha-Maruxa, pero no existen antecedentes de su fundación. Los datos más antiguos que se poseen se refieren a la iglesia fundada en tiempo de los Reyes Católicos y que se denomina de la Encarnación de María. Bajo el reinado de Felipe II se convirtió en parroquia, como lo demuestra la primera partida de bautismo que data de 1546.

El edificio es sólido y se aproxima al gótico Tiene tres naves y una torre cuadrada de bastante altura. Según escritos que se conservan, su altar mayor y su tabernáculo fueron verdaderas obras de arte. Desde el siglo XV aparecen noticias más frecuentes sobre este pueblo, asociado a la villa de Comares, al que pertenecía junto con otras alquerías. A pesar de que sus habitantes se consideraban moriscos de paz, por no intervenir en las revueltas, fueron expulsados en el siglo XVI quedando prácticamente despoblado. En su recuperación fue uniéndose a la zona de Vélez y desligándose de la de Málaga.

Benamargosa está rodeada de huertas, naranjos, limoneros y árboles frutales subtropicales que alfombran de verde el estrecho valle del río y ascienden en bancales por las laderas de los cerros que lo flanquean. Un auténtico vergel que contrasta fuertemente con la aridez de esos cerros allí donde aún no ha llegado el milagro del agua. Aunque no existen antecedentes claros sobre la fundación de Benamargosa, su nombre refleja al origen árabe de la misma (procede de BenHa-Maruxa).

El botánico Ibn Beithar intentó a comienzos del siglo XIII la introducción de cítricos en Benamargosa con la publicación de un tratado sobre los limones. También hay constancia de la existencia en el núcleo urbano de dos depósitos de aceite. Pero no será hasta finales del siglo XV cuando empiecen a aparecer noticias más frecuentes de este pueblo. Por los cronistas de la época sabemos que se le daban los nombres de Morgoza y Benamorgoja y se le unía la villa de Comares, a la que pertenecía junto con otras alquerías.

En 1496 la población contaba ya con 45 mudéjares y la importancia del pueblo empieza a aumentar, construyéndose un mesón para servicio de caminantes. En 1500 ya tenía Concejo morisco y pese a que se consideraban "moriscos de paz" (no intervenían en las revueltas), también fueron expulsados en el siglo XVI y el pueblo quedó prácticamente sin habitantes. Poco a poco fue recuperándose y desligándose de Málaga para, al igual que otras poblaciones, unir su desarrollo al de la ciudad de Vélez Málaga.